Em uma panela média, misture o leite condensado, o leite, as gemas e leve ao fogo mexendo sempre até levantar fervura.
Dissolva em banho-maria a gelatina em 2 colheres (sopa) de água, misture ao creme claro e deixe esfriar. Bata o creme chantilly e acrescente ao creme claro e leve à geladeira até encorpar.
Aqueça em banho-maria o creme de leite e acrescente o chocolate. Mexa até derreter e formar um creme liso.
Forre o fundo de uma forma redonda com fundo removível com filme plástico. Acomode no fundo as bolachas maisena e nas laterais calipso.
Despeje o creme claro e leve ao freezer por 4 horas, coberto com papel alumínio, em seguida espalhe o creme de chocolate e volte ao freezer para endurecer e depois leve à geladeira por 3 horas antes de servir.