Retire o excesso de gordura da picanha, faça cortes diagonais e tempere com sal e pimenta-do-reino.
Em uma panela aqueça o óleo e frite a carne até dourar.
Adicione a cebola, o alho e refogue por 5 minutos, junte a mandioca, o extrato de tomate, o caldo de carne e cubra com água.
Cozinhe em fogo baixo na panela de pressão por 30 minutos, ou até que a picanha fique macia.
Junte a mandioca e mais água se necessário.
Deixe cozinhar até a mandioca amolecer.
Retire do fogo, coloque a carne em uma travessa e os pedaços de mandioca em volta, polvilhe com salsa e sirva.