Coloque todos os ingredientes em uma panela e aqueça em fogo médio. Mexa até engrossar. Reserve.
Com uma batedeira, bata o açúcar e a manteiga até que a mistura fique bem clara e firme.
Adicione os ovos inteiros um a um e continue batendo.
Raspe sempre as laterais da tigela, aproveite tudo e deixe a massa bem homogênea.
Em uma tigela menor, misture o leite e a baunilha. À massa com açúcar, acrescente lentamente a farinha de trigo e o leite, misturando bem. Por último, junte o fermento e mexa com uma colher de pau. Preencha 3/4 das forminhas (de alumínio, inox ou cerâmica), deixando espaço para o cupcake crescer. Asse os bolinhos em forno médio durante 25 minutos.
Depois que os bolinhos esfriarem, perfure a massa pela parte de cima, abrindo um cone.
Faça isso utilizando uma faca pequena ou uma colher de chá. Prepare uma calda rala de açúcar (açúcar, água e cravo fervidos até adquirir ponto de calda) e despeje dentro dos furos para a massa ficar molhadinha. Recheie com o bicho de pé e use-o também para a cobertura. Decore com confeitos ou granulado