Em uma panela média, misture o leite condensado, o leite, as gemas e leve ao banho-maria, mexendo sempre, até adquirir consistência.
Dissolva em banho-maria a gelatina em 2 colheres (sopa) de água, misture-as ao creme claro e deixe esfriar.
Bata o creme de leite bate chantilly conforme as instruções da embalagem. Misture-o delicadamente ao creme claro e leve à geladeira até adquirir consistência levemente cremosa, semelhante à clara de ovo.
Aqueça em banho-maria o creme de leite bate chantilly e acrescente o chocolate picado. Mexa até derreter e formar um creme liso. Reserve.
Forre o fundo de uma fôrma (23 cm de diâmetro) de aro removível com filme plástico. Acomode no fundo biscoitos tipo maisena e nas laterais os biscoitos Calipso.
Despeje o creme claro e leve ao freezer para congelar, cerca de 4 horas.
Em seguida, espalhe por cima o creme de chocolate e volte ao freezer para endurecer.
Para servir, desenforme a torta sobre um prato plano e leve a geladeira por cerca de 3 horas para adquirir consistência mais cremosa.