Em uma panela junte o leite condensado, nescau e margarina e faça um brigadeiro mole.
Reserve
Pegue um biscoito, com uma faca/espátula passe um pouco do brigadeiro, coloque o palito e feche com o outro biscoito (fazendo tipo um sanduíche), reserve.
Faça todos os pirulitos.
Derreta o chocolate aos poucos (no micro-ondas ou em banho-maria), com uma colher banhe o pirulito, espere secar um pouquinho (pois fica pingando bastante) e deixe secar completamente (em pé numa base de isopor).