Em uma panela, misture o leite condensado com a manteiga e leve ao fogo baixo, mexendo sem parar, até engrossar e soltar do fundo da panela.
Desligue e misture com o creme de leite. Divida o creme em 3 partes iguais. Em uma das partes, misture a baunilha e reserve. Derreta o chocolate meio amargo em banho-maria e misture com outra parte do creme. Dissolva a gelatina na água quente e misture no restante do creme. Em um refratário médio, coloque porções dos brigadeiros e, com um palito grande, faça movimentos para mesclar. Leve à geladeira por 2 horas ou até firmar. Polvilhe com os biscoitos e sirva.