Triture o biscoito no liquidificador até obter uma farofa fina (use o botão pulsar várias vezes).
Em uma tigela, adicione à farofa a manteiga e misture amassando com os dedos até obter uma massa homogênea.
Preaqueça o forno.
Forre o fundo de uma forma (20 cm) de aro removível com a massa já pronta.
Leve ao forno médio até dourar (aproximadamente 15 minutos).
Leve ao fogo médio o leite, o leite condensado, a maisena e as gemas, mexendo até engrossar. Desligue o fogo.
Adicione o creme de leite, a essência de baunilha e o pêssego e misture. Cubra com filme plástico e deixe esfriar.
Coloque esse recheio sobre a massa de biscoitos pré assada, alisando a superfície para nivelar o recheio.
Misture a gelatina em metade da calda de pessêgo e leve ao micro-ondas por 15 segundos.
Quando estiver morno, adicione o restante da calda de pessêgo e, se quiser, adicione 1 colher de chá de corante alimentício amarelo e misture bem.
Leve à geladeira até começar a ficar com consistência de clara de ovo (aproximadamente 20 minutos).
Retire da geladeira e derrame sobre o recheio da torta.
Leve à geladeira por 3 horas.
Desenforme e sirva em seguida.