Com uma faca própria para carnes e bem afiada, faça um corte na base da picanha (base do triângulo), como se você fosse fazer uma espécie de bolsa, até quase a ponta da peça de carne.
Então você coloca a mão por dentro dessa bolsa e com a outra faz pressão pra que ela vire ao avesso.
Recomendo passar uma colher de água em cada lado da picanha pra umidecê-la e então adicionar sal grosso a vontade, massageando a carne com o sal.
Enquanto você espera uns 20 minutos esse sal dar uma curtida.
Tire a linguiça de dentro da tripa (aquele saquinho que envolve ela), corte a cenoura, bacon, azeitona e queijo bem picados. Junto com a linguiça, amasse bem até que forme tipo uma massa.
Agora você pode recheá-la. Coloque o recheio dentro da picanha e costure com barbante
Enrole em papel alumínio e deixe assando (brasa ou forno) de 30 a 40 minutos, depende a intensidade do fogo/forno. Tire o papel alumínio e deixe mais alguns minutos, o suficiente para dourar a carne.