Separe os pêssegos da calda.
Cortes eles em cubinhos deixando alguns para decorar.
Coloque-os em um refratário.
No liquidificador, bata a calda do pêssego, leite condensado, creme de leite e a gelatina já hidratada conforme o fabricante. Bata até ficar um creme bem cremoso.
Despeje sobre os cubinhos de pêssego e decore com os outros pedaços.
Leve à geladeira até que fique firme.