Para fazer a massa, coloque o leite, o sal e a manteiga em uma panela pequena e leve ao fogo médio. Cozinhe por 5 minutos ou até a manteiga derreter e a borda do leite começar a borbulhar. Mexa bem e acrescente toda a farinha de uma vez só, mexendo com firmeza usando uma colher de madeira até a massa ficar uniforme e sem caroços. Desligue o fogo e deixe esfriar por 2 a 3 minutos. Transfira a massa para uma tigela e acrescente os ovos, um de cada vez, batendo bem após cada adição. Coloque a massa em um saco de confeitar com um bico grande em forma de estrela.
Misture bem a canela, o açúcar e o sal em uma tigela larga e reserve.
Para fazer o molho de chocolate, coloque um pouco de água em uma panela pequena, apenas para cobrir o fundo, e leve ao fogo alto por 20 minutos. Coloque uma tigela refratária sobre a água fervente. Coloque na tigela o chocolate mexicano, o creme de leite, a manteiga e a glicose de milho. Cozinhe por 5 minutos, mexendo de vez em quando, até o chocolate derreter e os ingredientes estarem bem misturados. Mexa a mistura até ficar uniforme e retire o molho de chocolate do fogo, reserve.
Aqueça o óleo em uma frigideira funda. Quando estiver quente, forme os bastões de massa (ou em outros formatos) cuidadosamente e coloque sobre o óleo. Frite a massa por 1 a 2 minutos, ou até estar dourada e crocante de todos os lados. Retire os churros fritos do óleo, coloque sobre papel-toalha e depois passe na mistura de açúcar e canela (enquanto os churros ainda estão quentes). Sirva os churros e o molho de chocolate quente.