Em uma panela coloque todos os ingredientes menos o creme de leite e mexa até que a massa solte do fundo. Espere esfriar um pouco. Jogue o creme de leite e mexa até ficar homogêneo. Espalhe em um refratário como se estivesse untando( espalhe até nas bordas). Reserve.
Coloque o leite condensado, o creme de leite e os danoninhos no liquidificador e bata enquanto prepara a gelatina.
Dissolva bem, a gelatina em 250 ml de água fervente e jogue mais 250 ml de água fria ou gelada.
Jogue a gelatina no liquidificador junto com os outros ingredientes e desligue o liquidificador.
Jogue a mousse no refratário em que você colocou o brigadeiro mole e leve a geladeira ou freezer.