Coloque o creme de leite no congelador (deve ficar lá por pelo menos 20 minutos).
Em uma tigela, junte as gemas, o leite condensado e o açúcar, mexendo bem.
Junte o leite e a essência de baunilha com as gemas batidas, e leve ao fogo baixo por uns 10 minutos ou até que a primeira bolha de fervura apareça.
Então, desligue o fogo e espere esfriar.
Retire o creme de leite e, imediatamente, leve à um recipiente (pote plástico, etc) junto com a mistura de leite.
Bata por uns 5 minutos e coloque no congelador.
Após 1 hora, aproximadamente, quando começar a congelar, retire do congelador e bata mais uma vez, por uns 2 minutos.
Coloque novamente no congelador.
Em 4 horas já pode servir, mas se quiser uma consistência mais fofinha, antes repita o processo de bater mais uma vez.