Coloque o chocolate meio amargo picado em um recipiente.
Coloque uma caixinha de creme de leite para ferver.
Após o creme de leite ferver, misture ao chocolate picado e mexa até derreter e o chocolate virar uma ganache.
Coloque a ganache em uma forma e leve ao freezer por 30 minutos.
Em uma panela coloque o leite condensado, o leite, as gemas peneiradas e a essência de baunilha.
Mexa até virar um creme bem homogêneo e após, engrosse um pouco.
Após retirar o creme do fogo, misture uma caixinha de creme de leite e mexa bem.
Retire a ganache do freezer e coloque o creme por cima.
Leve novamente ao freezer por 2 horas ou mais (depende do freezer).
Para desenformar basta levar a forma diretamente ao fogão por alguns minutos e o sorvete se soltará sozinho.