Lave o milho e deixe-o de molho por 1 hora com 2 litros de água.
Em uma panela de pressão, coloque o milho com a água na qual estava de molho, acrescente os outros 3 litros de água e leve ao fogo.
Quando começar a ferver, tampe a panela de pressão, abaixe o fogo e deixe cozinhar por 1 hora e 20 minutos.
Em uma panela separada, ferva o leite com açúcar e deixar engrossar um pouco.
Triture o amendoim no liquidificador (use um pouco do leite).
Acrescente o leite, o amendoim, o sal, o coco (se for o caso) e o leite condensado na panela de pressão, e ferva (sem pressão) só um pouco para pegar gosto, desligando o fogo em seguida.
E está pronto!
Pode parecer que 2 litros de leite seja muito e que está ralo, porém o canjicão resseca depois, principalmente quando guardamos na geladeira. Contudo, se a ideia é consumir o canjicão na hora, pode-se usar apenas 1 e 1/2 litro de leite.