Em um liquidificador bata o leite condensado, o suco, as raspas e o iogurte natural integral; bata até ficar homogêneo.
Transfira para um recipiente e cubra com papel filme; deixe no freezer por duas horas (ou até que esteja com consistência de mousse).
Mexa-o com uma colher e espere mais duas horas (ou até que fique com uma consistência de sorvete).
Sirva em taças de sobremesa e decore-as com raspas de limão por cima.