Lave bem as laranjas e os limões.
Corte em tiras finas a casca (sem a parte branca) de 1 laranja e de 1 limão para decorar, e a casca de 4 laranjas para a calda.
Esprema as laranjas e os limões separadamente.
Em uma panela, coloque o açúcar, as cascas e o suco de laranja e cozinhe por 3 a 4 minutos.
Tampe e deixe ferver por 10 minutos.
Em seguida, coe para eliminar as cascas.
Coloque a gelatina para amolecer em água fria.
Em seguida, esprema - a e coloque para derreter por 1 minuto em uma panela pequena com o suco de limão.
Desligue o fogo e deixe esfriar.
Quando a gelatina estiver fria, misture - a em uma tigela com o iogurte e a calda de laranja.
Em seguida, despeje a mistura em uma fôrma com furo no meio, com capacidade para 700 ml.
Leve a geladeira por 4 horas, ou até ficar firme.
Dica: desenforme a bavaroise em um prato e decore com as cascas de laranja e limão reservadas.