Numa tigela refratária, coloque a gelatina e 4 colheres (sopa) de água para hidratar.
Em seguida, leve ao fogo, em banho - maria, por 4 minutos, ou até a gelatina dissolver.
Retire a gelatina do fogo, acrescente o leite, o creme de leite, a metade do adoçante e a essência de laranja.
Bata com um batedor manual por 1 minuto e distribua a mistura em 4 assadeiras, com capacidade para 150 ml cada uma.
Leve à geladeira por 3 horas.
Coloque numa panela a maisena já dissolvida num pouco do suco de laranja, o suco e o adoçante restantes.
Misture, leve ao fogo baixo e cozinhe, sem parar de mexer, por 15 minutos, ou até encorpar um pouco.
Retire do fogo e deixe gelar.
Sirva a panna cotta com o creme de laranja e, se preferir, decore com endro fresco e laranja.