Leve uma panela ao fogo com o leite condensado, a essência de baunilha e a manteiga.
Deixe em fogo baixo e mexa até dar ponto de brigadeiro (puxar a mistura com a colher e ver o fundo da panela)
Unte um recipiente, despeje o doce e leve à geladeira por pelo menos 1 hora.
Depois desse tempo, retire da geladeira e comece a rechear.
Unte suas mãos com um pouco de manteiga, pegue uma pequena quantidade do doce, abra e coloque uma colher (café) de doce de leite.
Feche muito bem e enrole.
Passe as bolinhas no açúcar e na canela.
E se quiser, finalize com um pingo de doce de leite em cima do seu brigadeiro de churros.