Em uma panela adicione a manteiga, o leite condensado e o chocolate. Misture tudo até começar a soltar da panela.
Derreta o chocolate no micro-ondas, coloque de 30 segundos em 30 segundos, vá mexendo nos intervalos e faça esse processo até que o chocolate esteja completamente derretido.
Corte o picolé em quadradinhos pequenos e descarte do palito.
Banhe os quadradinhos de sorvete no chocolate derretido e coloque em um tabuleiro forrado com papel-manteiga.
Leve as bolinhas de sorvete para congelar por 2 horas.
Unte as mãos com manteiga para enrolar os brigadeiros.
Pegue um pedaço de brigadeiro com as mãos, abra como se estivesse abrindo uma massa, coloque as bolinhas de sorvete no meio e feche as bordas do brigadeiro até a bolinha de sorvete estar completamente envolvida.
Passe os brigadeiros no granulado e sirva!