Pique um pouco de pêssego ou uma fatia de abacaxi em pedaços bem pequenos e reserve.
Bata no liquidificador o leite condensado, o iogurte e o restante do pêssego ou abacaxi.
Dissolva a gelatina em pó, sem sabor, conforme o recomendado e misture ao restante, no liquidificador.
Despeje essa mistura em um refratário ou em pequenas taças, conforme preferir.
Leve à geladeira e aguarde firmar um pouco.
Quando estiver mais firme, misture as frutas picadas e retorne à geladeira para terminar de endurecer.