Lave bem as coxinhas da asa e reserve.
Em uma travessa funda misture o leite e coco, o shoyu, o catchup, o manjericão, o sal e a pimenta, até ficar uma mistura homogênea de cor amarronzada.
Mergulhe as coxinhas nesse molho deixe marinar por uns 30 a 40 minutos.
Espete as coxinhas em espeto duplo, ou de sua preferência.
Leva à brasa deixando o espeto longe do fogo para não queimar (uns 40 cm).
Deixe assar virando de tempo em tempo para assar tudo por igual, mais ou menos 1 h de fogo, dependendo da sua churrasqueira e da sua preferência por bem assado ou não.
Lembrando que o molho queima se ficar muito próximo ao fogo.
Sirva com uma salada e arroz branco, ou pode-se comer ao lado da churrasqueira como um petisco em um churrasco com outras carnes.