Em uma batedeira coloque o doce de leite, as 2 latas de creme de leite bem gelada (uma com soro e a outra sem) e o chocolate em pó solúvel.
Bata bem.
Coloque em forma própria para picolé ou em pote de sorvete e leve ao freezer por 12 horas no mínimo.
Para encher as forminhas de picolé use um saco de confeiteiro, para facilitar. Dica: Se quiser banhe o picolé em chocolate meio amargo derretido. Pode ser usado para rechear bolo gelado.