Coloque o açúcar, o leite, a margarina, o cacau e o sal em uma panela com fogo alto e mexe até ferver.
Assim que ferver, deixe no fogo baixo e mexa sempre, por uns 5 minutos.
Tire do fogo e adicione a aveia, a pasta de amendoim e a baunilha.
Forme bolinhas com uma colher e coloque em uma superfície resistente ao calor (se não tiver pedra de mármore, forre a mesa com papel alumínio), deixe esfriar por mais ou menos 5 minutos e ele vai endurecer.