Misture o leite com chocolate em pó, o açúcar, a essência de baunilha e a manteiga.
Leve ao fogo até engrossar um pouco.
Retire do fogo e deixe esfriar.
Cozinhe a lata de leite condensado em banhomaria, por 40 minutos, deixe esfriar e despeje em um prato.
Escorra bem o pêssegos, corte-os em pequenos pedaços, reserve alguns para enfeitar.
Junte ao leite condensado.
Molhe os biscoitos na calda do leite e chocolate, arrume-os em um refratário e espalhe metade do leite condensado e metade do creme de leite sem soro.
Torne a colocar uma camada de biscoitos molhados na calda e proceda da mesma forma que as camadas anteriores, terminando com o creme de leite.
Enfeite com os pêssegos reservados, cortados em tiras finas.
Coloque na geladeira para gelar.