Em uma panela aqueça a manteiga e adicione o leite condensado e o chocolate, mexendo sempre até desgrudar do fundo.
Deixe esfriar.
Pegue de 2 em 2 biscoitos e recheie com o doce colocando o palito de picolé entre os biscoitos para dar a aparência de pirulito.
Derreta o chocolate em banho-maria e passe o pirulito no chocolate derretido e em seguida no granulado.
Coloque na geladeira para endurecer o chocolate. Se quiser pode colocar dentro de saquinhos de sacolé. Ideal para festas infantis.