Coloque o leite em uma panela, leve ao fogo. Retire ao ferver. Despeje em uma tigela, com o chocolate picado. Mexa até a mistura ficar homogênea. Reserve.
Bata por 5 minutos, na batedeira, as gemas, o açúcar e as cascas de laranja. Retire e, aos poucos, vá despejando o chocolate derretido e mexendo com uma colher. Transfira a mistura para a panela e cozinhe, em fogo baixo, por 3 minutos ou até encorpar, mas não deixe ferver. Retire.
Misture a gelatina (dissolvida conforme as instruções da embalagem). Transfira para uma tigela e leve à geladeira por 30 minutos ou até encorpar um pouco, sem deixar endurecer.
Em seguida, misture o creme de leite Chanti Ponto, preparado conforme as orientações do fabricante (obtendo um chantilly). Mexa delicadamente e distribua o creme em 6 taças individuais.
Se preferir, enfeite com folhas de chocolate ou sirva com Chanti Ponto. Polvilhe com o chocolate em pó.